Вітаўт Кіпель нарадзіўся 30 траўня 1927 году ў Менску ў сям’і дзеячоў на ніве беларускай адукацыі і культуры Яўхіма і Марыі Кіпеляў.
У 1933-1942 гадах разам з бацькамі жыў у высылцы ў Расеі. У 1942-1944 вучыўся ў Менску, пасьля чаго выехаў у Нямеччыну. Скончыў Беларускую гімназію імя Янкі Купалы ў Міхельсдорфе, працягваў навуку ва ўнівэрсытэтах ў Цюбінгене (Нямеччына) , Лювэне (Бэльгія). У 1953 годзе скончыў Лювэнскі ўнівэрсытэт з дыплёмам геоляга.
У 1955 годзе пераехаў у ЗША, дзе ажаніўся з Зорай Савёнак. Ад 1959 і да выхаду на пэнсію працаваў у Нью-Ёркскай публічнай бібліятэцы. У 1960-1980-х гадах супрацоўнічаў з Радыё Свабода.
На працягу 40 гадоў кіраваў Беларускім Інстытутам Навукі й Мастацтва. Быў дасьледнікам гісторыі эміграцыі, бібліёграфам, аўтарам дасьледаваньня «Беларусы ў ЗША», адзінай на сёньня «Бібліяграфіі беларускага друку на Захадзе» (разам з Зорай Кіпель). Быў сябрам Прэзыдыюму Рады БНР, ганаровым сябрам Беларускага ПЭН-Цэнтру й Саюзу беларускіх пісьменьнікаў, сябрам Вялікай рады Згуртаваньня беларусаў сьвету «Бацькаўшчына».
У 2015 годзе выйшла кніга ўспамінаў Вітаўта Кіпеля «Жыць і дзеіць».
